ros quaternion 和RPY转换-白红宇

ros quaternion 和RPY转换

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发布时间：2019-06-25

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tf::Quaternion q;  tf::quaternionMsgToTF(imu_msg->orientation, q);  tf::Matrix3x3(q).getRPY(roll, pitch, yaw); tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(double r, double p, double y)

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